Modbus TCP通信协议是一项应用层报文传输协议，与Modbus RTU等其他物理层接口的协议在实现上有所不同。同时，Modbus TCP在实际应用中可能存在一些特殊情况或变体，因此具体的实现细节可能会有所不同。

   首先在IO里面找到modbus TCP并进去

进去后可以看到modbus TCP的机架号及当前运行状态，可以设置设备连接，超时，报警后动作，超时状态下是否有效，输入/输出字数

如下图找到主机通讯并进入

将光标选中TCP/IP后点击详细

里面可以看到机器人的IP地址，在下面添加PLC地址，必须在同一网段下

在菜单里找到系统变量，进入后找到如下图MODBUSTCP点击进入，502是端口号

现在就可以去分配IO信号了，如下图范围的意思是从哪个信号开始到那个信号结束，机架号modbus通讯是96，网口插槽1，开始点是物理的开始点看自己设置，输入输出一样的方法

机器人这边就弄好了

PLC这边的一个编写，这边设置的一个简单的轮询方式

通过“MB_CLIENT”指令编号30001来进行读取机器人信号

通过“MB_CLIENT”指令编号40001来进行写入机器人信号

注意为了防止通讯冲突这边分别用了两个DB数据块

由于FANUS机器人与西门子1200高低位不一样，这边用了序列化进行转换。序列化解释

反序列化解释；